Квадрокоптер, устойчивость и крупные аппараты.

При пролетах-да, висение в точке - без разницы.
 
ТИХИЙ сказал(а):
Не совсем там уж и паритетная развесовка,
Нажмите, чтобы раскрыть...
А речь не о "паритете", а о минимизации моментов инерции. А где сам ЦТ, в общем то, пофиг.
Вуду сказал(а):
Могу добавить:
Нажмите, чтобы раскрыть...
Лучше, все таки, "возьмите карандаш" и учебник физики. Вы с упорством барана топчетесь на граблях новичков темы, не знакомых с ТАР-ТАУ(СТАТИЧЕСКАЯ-ДИНАМИЧЕСКАЯ устойчивость) и потому борющихся за "снижение" ЦТ.
 
Модератор внимательно следит за вашей активностью, и его терпение на исходе.
Какая прелесть! И модератор согласен?!
 
"Для вертолета почти невозможно отделить статическую устойчивость от динамической; о статической устойчивости вертолета можно говорить лишь условно,.."
(Б.Н.Юрьев: цитируется по книге "Элементарная теория вертолёта", А.М.Загордан, Воениздат, 1955 г., стр.164).
 
ТИХИЙ сказал(а):
Соглашусь при условии влияния бокового ветра .
Нажмите, чтобы раскрыть...
- Представьте себе, что вы держите школьную указку, или бильярдный кий тонким концом на указательном пальце. И пытаетесь сохранить равновесие. Разумеется, стоя на месте, это легче и проще, чем шагая или на бегу. Но вам придётся непрерывно (динамически) поддерживать прохождение координаты центра тяжести через точку опоры.
А если указку/кий вы возьмёте за тонкий конец, а центр тяжести будет внизу - система автоматически будет поддерживать равновесие, без вашего участия, просто потому, что тут она статически устойчива.
 
Последнее редактирование:
- Ключевое слово почти.
 
Я лучше потеряю 20 сек., полета потраченную АКБ на стабилизацию, чем буду обращать внимание на теорию))).
 
Вуду сказал(а):
- Ключевое слово почти.
Нажмите, чтобы раскрыть...
Охотно поверю, что вам - в отличие от одного из основоположников аэродинамики вертолётов - это удаётся без труда.
И то, что академик Юрьев считал "условным", у вас воплощается в твёрдую убеждённость.
 
- Практически все современные истребители статически неустойчивы, - для улучшения управляемости. Но вот если САУ откажет - трындец самолёту, а лётчик, если успеет, дальше идёт пешком...
 
Вертолеты неустойчивы. Практически это на висении не удастся подобрать одно положение органов управления при котором сохранялось бы и положение вертолета (без примочек разумеется). Постоянно нужна коррекция.
 
Она будет статически устойчива в условиях статического состояния точки подвеса.
Т.е. это опять пример, не имеющий отношения к динамике реального ЛА, который в полете вращается вокруг своего ЦТ, а не вокруг некоей "точки подвеса".
Для особо упертых и неспособных самостоятельно рисовать-думать намекаю: мультироторный коптер(которые здесь собственно рассматривают), в отличие от классического вертолета, жестко связан со своей несущей системой. Поэтому его поворот вокруг своего ЦТ(не зависимо от его положения) не вызывает каких либо сил/моментов, восстанавливающих равновесие, а в статически устойчивой системе они должны появляться.

Слева МК с "высоким" ЦТ, справа - с "низким". В центре - соответствующие половинки с балансом векторов тяги-веса.
В обоих случаях, при одинаковом возмущении возникает одинаковый разбаланс сил, с одинаковой результирующей.
 
Eduard_AB, вы прекрасно проиллюстрировали ситуацию

Ошибка рассмотрения устойчивости коптера (хоть моно хоть мульти), как привычной нам системы "груз-подвес" связана с тем, что в отличии от привычного нам подвеса неуправляемый винт тянет не вверх, а поперек своей плоскости. Т.е. силы которая "по умолчанию" тянула бы вверх не существует. Соответственно коптер надо рассматривать в неинерциальной системе отсчета связанной с его центром масс. Тогда всё становится много проще:
Есть сила тяжести (зелёненькая), которая приложена к центру масс, не имеющая рычага относительно центра масс и соответственно ни как не влияющая на устойчивость
Есть сила создаваемая винтом(винтами) (желтая), так же жестко привязанная к геометрии ЛА, т.е. имеющая нулевой рычаг относительно ЦМ
И есть сила инерции, которая вновь "приделана" к ЦМ, и на поворот ЛА не влияет.

Таким образом у любого неуправляемого "коптера" нет сил ведущих к восстановлению равновесия системы, а следовательно нет сил которые обеспечивали БЫ устойчивость.
Зато есть зона повышенного давления под винтом. Эдакая "острая вершина горки" с которой ЛА пытается "соскользнуть". "До кучи" при сдвиге коптера вершина горки отстаёт от центра винта, обеспечивая постоянно действующую опрокидывающую силу.
 
Последнее редактирование:
- Для того, чтобы понять вам ошибочность ваших умозаключений, попробуйте вынести центр масс на ваших рисунках ещё втрое дальше от прежних точек - для наглядности?
И всем сразу станет понятно, что мультикоптер нижний статически неизмеримо статически более устойчив, чем мультикоптер верхний:


 
- Ещё раз: мало увеличить вынос центра масс из плоскости винтов втрое - вынеси в 10 раз. И посмотри, насколько устойчиво будет лететь такой мультикоптер в обычном положении - и в перевёрнутом?!
Мало в 10 раз - вынеси в 20 раз! Дойдёт же, в конце концов, должно дойти...
 
Физику "разами" не обманешь
 
Парни вообще то правы. Для создания восстанавливающего момента нужно плечо. Допустим крен 45. Имеем два вектора, один из центра тяжести вниз, к планете, другой вектор суммарной тяги, который проходит через вертикальную ось коптера и ЧЕРЕЗ ЦТ. Плеча нет для восстановления положения.
 
Sergey-nn сказал(а):
Физику "разами" не обманешь
Нажмите, чтобы раскрыть...
- Попробуй - увеличить плечо в 10 раз, в 20 раз - и всё сразу прояснится!
Не летают устойчиво вертолёты с любым количеством НВ устойчиво в таком положении, не могут:



Мультикоптер может, но исключительно при постоянной коррекции положения электроникой, как истребитель с задней центровкой... Не дай Бог отказ - сразу кирдык и кувырок в естественное положений центра тяжести - вниз...
 
Последнее редактирование:
Вам необходимо войти или зарегистрироваться, чтобы здесь отвечать.
Меню
Вход
Регистрация