интересует такое вот: когда же БИНСы на МБР ставить начали?
НЯЗ,
все реальные баллистические ракеты всех времен и народов (кроме некоторых типов
тактических ракет), начиная с ФАУ-2 и ее советской копии Р-1, имели БИНС (бортовую инерциальную навигационную систему). Поскольку сокращение "БИНС" не вполне однозначно (Б - бортовая, бескарданная или бесплатформенная), ниже пишу "ИНС". В некоторых самых различных ракетах первого поколения (например, в МБР "Атлас" в США, а также в ОТР Р-2 и в МБР Р-7 в СССР) для повышения точности применялась радиокоррекция, а в некоторых более поздних ракетах - астрокоррекция, спутниковая коррекция и/или корреляционное самонаведение на конечном участке траектории по радиолокационной или оптической карте района цели. Но все это - только методы повышения точности сверх той, которая обеспечивается ИНС.
Более того, ИНС сейчас применяется даже в наиболее дальнобойных реактивных снарядах РСЗО ("Смерч", дальность до 70 или до 90 км). А простейшая ИНС необходима и на серьезных ракетах "Земля-воздух" и "воздух-воздух" с самонаведением - без хотя бы грубого автономного ориентирования в пространстве самонаведение в принципе может быть только по самому примитивному алгоритму "погони".
Разумеется, ИНС бывают разных классов как по функциональной сложности, так и по точности гироприборов и акселерометров. На самых первых ракетах первого поколения (ФАУ-2, Р-1, Р-2) ИНС содержала только простейшие автомат угловой стабилизации (АУС) и автомат управления дальностью (АУД). Такой АУС содержал гирогоризонт, снабженный механизмом программного разворота по тангажу, и 2 гировертиканта для стабилизации по крену и по курсу, и отрабатывал сигналы рассогласования углов поворотом газовых рулей. Простейший АУД представлял собой маятниковый акселерометр с электролитическим интегратором, резко выключающий двигатели ракеты (отсечными клапанами перед камерой сгорания) при достижении заданной "кажущейся скорости". А поперечный снос траектории у ОТР Р-2 отрабатывался радиокоррекцией по данным от наземной РЛС.
В середине первого поколения ракет (знаменитые МБР Р-7 и РСД Р-12 конца 50х), в структуру ИНС стали также входить автомат боковой и нормальной стабилизации (АБНС) и регулятор кажущейся скорости (РКС). АБНС содержит акселерометры бокового и нормального ускорений (в то время - маятниковые, позже - поплавковые), сигналы с которых отрабатывались газовыми рулями или рулевыми двигателями наравне с сигналами рассогласования от гироприборов АУС. РКС содержит интегратор отличия продольного ускорения от заданного, измеряющий текущую разность угла прецессии "тяжелого" гироскопа под действием продольного ускорения и угла, пропорционального кажущейся скорости, задаваемого программным механизмом. Сигнал рассогласования кажущейся скорости используется для регулировки тяги двигателя изменением подачи топлива (тогда - перекиси водорода, позже - основных компонентов) в газогенератор турбонасосного агрегата маршевого двигателя.
А с конца первого поколения ракет (РСД Р-14 и МБР Р-16 в начале 60х), все ИНС стратегических ракет (РСД и МБР), НЯЗ, стали делать на основе гиростабилизированной платформы (ГСП), на которой размещались гироскопы АУС и датчики АБНС, РКС и АУД.
Одновременно с функциональным усложнением ИНС, в течение нескольких поколений ракет (сейчас - пятое
) перманентно происходило повышение точности гироприборов, акселерометров и вычислителей:
- гироскопы с газовыми подшипниками, поплавковые гироскопы, поплавковые ГСП в целом и т.п.,
- замена маятниковых акселерометров АБНС поплавковыми, совмещение акселерометров АУД и РКС и т.п.,
- замена аналоговых вычислителей (механических и электронных) на БЦВМ.
В результате точность ИНС за 60 лет возросла на 2,5 порядка - от многих км за сотни км в 40е до сотен м (без коррекции) за 10 тыс. км на рубеже веков. А разные методы коррекции обеспечивают СКВО менее 100 м у МБР и порядка 10 м у ОТР.
ЗЫ. В 70е появились т.н. бескарданные, или бесплатформенные, ИНС на основе оптических гироскопов (кольцевых лазерных - КЛГ, а позже и волоконно-оптических - ВОГ), которые тоже стали называть "БИНС". И если вопрос о применении в МБР именно
таких БИНС (бескарданных), то точно не отвечу. На ОТР и самолетах такие БИНС с КЛГ применялись, НЯЗ, с конца 70х, и широко применяются сейчас. По сочетанию точности и габаритов, НЯЗ, КЛГ достигли уровня, приемлемого для МБР, в 80е. Но, по крайней мере, в последних по времени разработки МБР США МХ и Трайдент-2, применены ИНС с ГСП. И прецеденты применения бескарданных ИНС в каких-либо МБР мне неизвестны.
